周庄王十二年(公元前685年)，齐国内乱，国中无主，齐公子小白击败他的哥哥公子纠，争得侯位，称为齐桓公。

在争位中功劳最大是鲍叔牙，齐桓公要任命他为相。鲍叔牙坚辞不就，认为管仲比自己有才能，一再推荐管仲为相，齐桓公为了创建霸业，不计较管仲曾经帮助公子纠争位用箭射他的旧仇，答应重用管仲。齐桓公按鲍叔牙的意见，择定吉日，在文武大臣陪同下把管仲从郊外的寓所接到宫中。齐桓公诚恳地对管仲说：寡人刚刚执政，人心未定，国力不强，想创建法度整顿纲纪，富国强兵，望仲父不吝赐教。”管仲谦让再三，然后提出了废公田，薄税敛，省刑法，设盐铁官，制作农具，铸钱币，调整物价，让士农工商各守其业等一整套治理国家的意见。

齐桓公听后，精神为之一振， 并进一步问道：“仲父的治国方略，使寡人顿开茅塞。只是现在齐国兵微将寡，难以威服四方，募兵扩军又缺财力，不知该如何解决？”管仲答道：“自古兵贵精而不贵多，强于心而不强于力。只要上下同心同德，就能克敌制胜。大王应该隐其名务其实，采取寓兵于农的办法。”齐桓公急切地问道：“何谓寓兵于农？”管仲说：“这是一种花费少，功效大，既能发展生产，又能建立一支强大的军队的办法。”

管仲见齐桓公听得很认真，就接着说：“齐国全境可分为工商与农乡。工商专心经商，为国家积累财富，免服兵役;农乡平时种田，五家编为一轨，十轨为一里，四里为一连，十连为一乡。每家出一人，五人为伍，二百人为卒，二千人为旅，万人为一军。这样，士兵即农民，农忙时务农，农闲时训练打猎;战时出战。大家互相认识，彼此熟悉，居则同乐，死则同哀，守则同固，战则同强。足以横行天下。”齐桓公频频点头说：“这样组建军队，既不增加国家开支，也不会引起诸候各国的猜疑和不安，真是有百利而无一害。”二人越谈越投机，连续谈了三天。齐桓公决定任命管仲为相，让他治理国家，并当着文武百官宣布：“国家大政，先告仲父，次及寡人，有所施行，一凭仲父裁决。”

管仲任齐相后，按寓兵于农的法则，建立了一支战斗力很强的军队。周整王二年(公元前680年)，齐在鄄(今山东鄄城北)与宋、陈、卫、郑会盟，开始称霸诸候。周惠王十三年(公元前664年)山戎攻燕，燕向齐求救。齐桓公以“尊王攘夷”为口号，亲率大军北征，与：燕军配合，击败山戎。周惠王十六年(公元前661年)，狄人进掠邢国，次年，灭亡卫国。齐桓公联合宋、曹二***队，大败狄人。

中原各国都称颂齐桓公，尊他为霸主。这时，南方楚国国力日强。向中原发展，屡次进攻郑国。齐桓公转而向南，联合中原诸国攻楚。楚被迫求和，联军与楚在召陵(今河南偃城东)结盟后退回。中原因而得到暂时的安定。管仲任齐相期间，齐国推行法制，富国强兵，北服戎狄，南威荆楚，九合诸侯，一匡天下，辅佐齐桓公成为春秋时期第一位霸主。