齐高帝和他的儿子齐武帝统治期间(公元479一493年)，社会又出现了稳定局面，祖冲之想要制造千里船。祖冲之想，如果让双桨划动的频率加快再加快，不就可以造出种既有船速又不用风力的船吗?但怎样才能使双桨划动的速度加快呢?

祖冲之除在娄县造水碓磨外，还在皇官里为齐武帝造了一个水碓磨。就是在造水碓磨的过程中，他又受到了进一步的启发。祖冲之根据装在水碓磨轮轴上的拨板在轮轴转动时，轮番打动碓杆进行舂米、磨面的原理，把桨楫改成了“桨轮”，又参照用脚踏动龙骨水车的方法，终于造成了“桨轮船”(又称车船)。

祖冲之造的桨轮船，是用人力通过机械传动结构作为船舶前进动力的船。船的两边各有两个装有若干桨叶的桨轮，人在船舱内踏动传动结构，船舷两边的桨轮就能够飞快地转动击水。这样，祖冲之就把原来桨楫的间歇推进，成功地改成了桨轮的回转推进。祖冲之的桨轮船造好后，就放在新亭江内试航。

新亭江就是现在长江经过南京的那一段，人们之所以把它称为新亭江，是因为在长江边的山上有一个三国时候建筑起来的叫做“新亭”的城垒。这个城垒由于是重要的军事、交通要地，所以在当时很出名。到了东晋以后，这里又成了游玩场所，一些贵族官僚、 风流名士经常到这里饮酒作诗，“ 新亭”也就更加出名起来。所以，人们有时也就把靠近新亭的长江呼为新亭江。

这一天，江上风平浪静，岸边人山人海。来观看试船的人，除了建康城的居民外，还有各地乘船来做买卖的商人，他们都把帆船停泊在岸边，或站在船头，或上岸观望。祖冲之的桨轮船对他们更有吸引力，他们想看看这不用帆、不用桨的船到底有什么长处。祖冲之在人们的欢呼声中健步登上船头，他一挥手，说了声:“开船!”只见桨轮击水，船行如飞。船上的彩旗迎风招展，船后拉起的浪花象条铺开的白色缎带，壮观极了，人群中爆发出一片称赞之声。

过了一会，桨轮船已从远处破浪而来，祖冲之正站在船头向人们招手。

“千里船!千里船!”人们大声地喊着，以此来表示对祖冲之试航成功的祝贺。

从此以后，“千里船”这个名称就在人们中间传开了，反倒忘了它的本名一一桨轮船。

桨轮船的出现，是船舶推进技术上的一个重大进步。可以说，它是现代机器船的一个过渡阶段。如果从祖冲之算起，我国造桨轮船的历史要比西方早千年左右，欧洲国家直到十五、十六世纪才有桨轮船出现。

继祖冲之以后，唐朝的李皋也制造过桨轮船。他造的桨轮船是一种战舰，船速也非常快。桨轮船到唐朝以后的南宋时，有了更大规模的发展。桨轮由两个、四个，一直增加到二十四个，船的容量也增加到七、八百人。桨轮船在一千多年中，曾发挥过很大的作用。据说，一直到二十世纪初，我国南方地区还曾有过桨轮船。