386年2月的今天（东晋太元十一年正月初六）,北方鲜卑族首领拓跋理大会于牛川（今河北怀来县东）,复代王位，改元登国。3月，“代王理徙居定都盛乐（汉时盛乐在今内蒙古和林格尔西北，北魏时的盛乐却在此故城东南或南）”。“代王初改称魏”，自称魏王， 北魏开始了。

为什么拓跋理先称代而后又改魏呢？这是有一段来历的。

拓跋玮部是鲜卑人的一支，原住在大兴安岭一带。三国时期，鲜卑大酋长力微，曾与曹魏互相问聘，来往甚密。西晋末年，他们在猗卢的率领下进住平城（今山西大同）, 314年，因协助西晋出击匈奴人刘聪有功，猗卢被封为代王，建立代国。不久，前秦苻坚灭亡了代国。383年，秦、晋淝水决战，苻坚败退长安，国势日颓，猗卢的九世孙拓跋理乘机再起，理所当然地“继代王位”，重建代国政权。拓跋理是位富有改革精神的领袖，为了表示“维新”的意志，从国名做起便改代为魏。

拓跋的改革是多方面的。他从改革社会结构入手，把“散诸部落”编成户籍，使游牧的鲜卑族人定居下来。继续设置官制，让原来的部落酋长担任官职，使部族关系转变为封建的君臣关系;而后吸收大批汉族士人参加统治。此后又于389年迁都平城（今山西大同）,营建官室、宗庙，“标道里、 平权衡、审度量、遣使巡行郡国，“考察官吏的功过，整循吏治。他还迁民四十万于平城，“计口授田” ，发给耕牛，发展农业生产，在整个辖区“务农息田”，“劝课农桑” ;自己还亲耕“籍田”，表示对农业的重视和关心。

在国力增强的基础上，拓跋理改革了军制。并且从388年开始，先后攻破库莫奚部（东胡）、铁勒部、表纥部（回纥）以及南匈奴的卫辰部。黄河以南的各部族也纷纷归附，魏国的势力扩大到黄河南北。395年，拓跋理在参合陂（今山西大同附近），大破后燕军，俘杀了五万余人，俘虏后燕文武将吏几千人，器甲军资无数。紧接着乘胜南下，先后攻取了后燕的要地并州和燕都中山（今河北定县），灭亡了后燕。

但是拓跋理还没有完成北方的统一，便于409年的宫廷***中，被次子拓跋绍杀害了。